Das okinawanische Kobudo entstand im 16. Jahrhundert und ist eine Weiterentwicklung aus dem alten Kobujutsu, das seit jeher Teil des Karate war.
Kobudo beinhaltet die Handhabung verschiedener okinawanischer Arbeitsgeräte (Holzruder, Metallgabeln, Sicheln). Im Gegensatz zu den Waffen der japanischen Samurai wurden die Waffen des okinawanischen Kobujutsu von der unter der japanischen Besatzung leidenden Bevölkerung Okinawas entwickelt und dienten der Selbstverteidigung, in vielen Fällen gegen die japanischen Samurai.
Im japanischen Kobudo bedeutet Ko sinngemäß "gering". Die japanische Bezeichnung Kobudo bezieht sich auf das Benutzen von nichtkonventionellen Waffen, die in einem bedeutend größeren Umfang von der japanischen Bevölkerung speziell von Bauern, Kaufleuten, und Handwerkern aber auch von Kriegermönchen, Bettelmönchen, Polizei und von vielen Gesetzlosen verwendet wurden.
Die Samurai, die sich zumeist auf ihre "edlen" Waffen beschränkten, betrachteten einige dieser Waffensysteme sogar als unwürdig. Die japanischen Kobudo-Waffen (Tanbo, Jobo, etc.) sind heute - obwohl im Ursprung nicht gleich - weitgehend mit den okinawanischen vermischt.